El historiador y cosmógrafo del reino del Perú, don Cosme Bueno dice:

“hacia la frontera de los indios infieles no hay memoria que haya habido conversiones; pero el año 1767 un religioso dominicano el padre Jorge Andino de la provincia de Quito, llego hasta esta zona pidiendo limosna para hacer la iglesia de su convento, se decidió a ingresar a la montaña y saco más de trecientos indios barbaros, que daban esperanzas de establecer una copiosa conversión”

Dicha noticia está confirmada en la relación de Visu que enviaron los testigos desde Urubamba, en el tomo IV de la memoria de los Virreyes se confirma este dato:

“el dominico Jorge Andino fue el primero en penetrar por los andes del Cuzco por la provincia de Paucartambo, murió en la recoleta dominicana de Urubamba el año 1790”

El Papa León XIII el 20 de enero de 1900 estableció la prefectura apostólica de Santo Domingo del Urubamba, confiándola a la orden de predicadores y está a la provincia dominicana de España.

El patrono de esta vicaria es Santo Domingo de Guzmán
En 1902 fue designado prefecto apostólico fray Ramón Zubieta, en 1913 fue elevada a vicariato apostólico, agregándole el nuevo departamento de Madre de Dios, siendo designado el mismo Zubieta como primer vicario, fallece el 19 de noviembre de 1921.

El 13 de junio de 1923 fue nombrado vicario fray Sabas Sarasola y consagrado el 2 de setiembre de 1923, fue fundador del seminario hispano americano de Villaba Pamplona, murió en España en 1943.

En 1944 fue elegido fray José María García Grain y estuvo hasta 1946, ese mismo año fue preconizado fray Enrique Álvarez, quien nació en Nembra (Asturias España) el 23 de junio de 1902; fue consagrado el 30 de junio de 1946 y falleció el 2 de junio de 1948 ahogado en el río Urubamba al ir a visitar la misión de Sepahua, su muerte dio lugar a una manifestación ejemplar de homenaje

En marzo de 1949 su santidad Pio XII , cambio el antiguo nombre de Urubamba y Madre de Dios por el de vicariato de Puerto Maldonado, fue nombrado administrador apostólico ad nutum, fray José García Grain, obispo titular de Alabanda , consagrado en la catedral de Lima el 22 de mayo de 1949; nació el 24 de agosto de 1883 en Parlero (Oviedo España) ingreso en la orden de predicadores el 27 de setiembre de 1899, estudio filosofía, ciencias naturales, teología y otros cursos del ratio studiorum de la orden en el convento de Ocaña, se ordenó en Salamanca el 21 de setiembre de 1907, obtuvo el grado de lector en Salamanca en 1909, inicio su catedra en el colegio de Vergara y siguió en Corias, en 1930 fue profesor del colegio internacional del Cuzco, con los cursos de teología moral y apologética, igualmente en la universidad católica de Lima fue catedrático de filosofía y de tratado de ecclesia en 1932.